director 安装步骤汇总
在科研的长河里，系统一直在不断迭代，但用起来顺手的工具却一直在原地踏步，比如这个director环境，最后更新时间停留在Oct 5, 2021。使得想要使用该环境，就必须使用Ubuntu18及以下的系统，尽管如此，安装的时候，依然有许多坑等着。这也是我历经n次安装后，总结的部分安装流程。
- 下载director
git clone https://github.com/RobotLocomotion/director.git
- 安装基础依赖
sudo apt-get install -y \
build-essential cmake libglib2.0-dev libqt4-dev \
libx11-dev libxext-dev libxt-dev python-dev python-lxml python-numpy \
python-scipy python-yaml
- 安装QT5
sudo apt-get install -y qt5-qmake qtbase5-dev qtbase5-dev-tools
- 开启universe/更新软件源
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo add-apt-repository restricted
sudo apt update
- 安装Qt5组件
sudo apt install -y \
qtbase5-dev qttools5-dev qttools5-dev-tools \
qtmultimedia5-dev \
libqt5multimedia5 libqt5multimedia5-plugins libqt5multimediawidgets5
安装完验证路径/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5Multimedia/Qt5MultimediaConfig.cmake
dpkg -L qtmultimedia5-dev | grep -E "Qt5MultimediaConfig\.cmake|Qt5Multimedia"
- 安装Qt5头文件包
sudo apt update
sudo apt install -y qtbase5-private-dev qtdeclarative5-private-dev
安装完验证路径文件是否存在
dpkg -L qtbase5-private-dev | grep qmetaobjectbuilder_p.h
- 安装QT5 X11 Extras
sudo apt update
sudo apt install -y libqt5x11extras5 libqt5x11extras5-dev
安装完验证路径文件是否存在
ldconfig -p | grep Qt5X11Extras
- 绕开TLS验证
export GIT_SSL_NO_VERIFY=1
- 编译与安装director
cd path/to/director
make superbuild
这一步一般情况下都会报错，但其能创建好编译安装的骨架，下面是几处坑
- 大部分服务器无法下载eigen-3.3.3.tar.gz，须提前下载该压缩包，并存放到
path/to/director/build/src/，然后修改path/to/director/superbuild/cmake/externals.cmake文件内容，搜索并定位到3.3.3，将那两行修改为
URL https://bitbucket.org/eigen/eigen/get/eigen-3.3.3.tar.gz
URL_MD5 90984b0e150bdb6ec38012472097948b
- 再次编译与安装director
cd path/to/director
make superbuild
(可选)替换完eigen安装包后，可清理下述两个文件
rm -rf /home/inspur/director/build/src/PythonQt-build rm -rf /home/inspur/director/build/src/PythonQt-stamp
- 配置软连接
echo "path/to/director/build/install/lib" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/director.conf
sudo ldconfig
至此，director应已安装成功，建议安装全程使用tizi。若还有其他什么问题，可以求助AI。
